珈琲を淹れてくれるロボットの映像が見事過ぎる

コーヒーを入れてくれるヒューマノイドロボットがニコニコ動画で話題になっているとのことで見てみたところ、これはたしかにカワイイ！

YouTubeにも同じものがアップされていました。

近藤科学のロボットキットKHR-2HVをベースにしてあるものの、頭部はもちろん、ほとんどのフレームパーツを自作するという本格派。レジンキャストによる樹脂成形とのことなので、いわゆるガレージキットと同じ手法。

制作者のmujakiさんのホームページclockworkを読んでいると、姫路ロボチャレンジやムイムイさんといった私にもなじみ深い単語が並んでいるので、中四国・関西圏で活動している方と思われます。そのうち本物のHINAちゃんと対面できそうでたのしみ♪

近藤科学にしてみると、3年ぶりの新型発売のタイミングでこうしたムーブメントが出てくると、涙が出るほどありがたいでしょうね。ヒューマノイドロボットブームが最近下火になってきていたところなので。

マイコミジャーナル：近藤科学、3年ぶりの新型ロボット「KHR-3HV」を発表

ロボットによるコマ撮りアニメ的な映像のおもしろさについては2年以上前から注目していましたが、

過去記事：出演者全員が２足歩行ロボットのドラマ

カワイイルックスにして、ドラマではなく人間の営みの一部をやらせてみるというのは、たしかにありそうで無かった、非常に一般受けしやすい方向性かもしれません。

二足歩行ロボットキットKHR-2 HV
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猿も木から落ちる ASIMOも階段から落ちる

「二足歩行ロボットに大型化の波が！」の記事を書くためにASIMOについて調べていて、夫婦でASIMOを観に行ったときのことを思い出しました。2005年のお正月、大阪の近鉄百貨店阿倍野本店にASIMOが来たのです。当時は大阪で勤務していたので、妻といっしょに最前列で見たのでした。

その時に撮影した写真です。当時のASIMOは身長120cmでした。現在は10cm伸びて130cmになっています。こうして見ると改めて思い出しますが、ちょうど小学生くらいの背丈のASIMOは、中に人間が入っているとしか思えない、それはそれは滑らかな動きだったのでした。妻とひたすら感心したことを覚えています。

しかし、そんなASIMOにも失敗があるようです。2006年のイベントで撮影されたと思われる動画をYoutubeで発見して腹を抱えて笑ったのでした。これはロボット好きならずとも必見です。

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二足歩行ロボットに大型化の波が！

大阪のロボットベンチャーヴィストンから、1mクラスの大型ヒューマノイドロボットが2種類発表されました。

OmniZero.7(オムニゼロ・ポイント・セブン)
身長1m
体重18kg
軸自由度21自由度

ALCNON?(アルクノン?)
身長1.3m
体重16kg
軸自由度22自由度

より背の高いALCNON?の方は1.3mということでASIMOの最新型と同じ身長（旧型ASIMOは120cm）です。ただし、体重はASIMOの方が54kgと圧倒的に重いです。

ALCNON?はバトルロボットを意識しているとのことで、手先グリップまで装備しています。そういえばこんな手をした改造レイバーがパトレイバーで出てきましたね。

ってことで、発表会ではロボットバトルのデモンストレーションもやったようです。

正直、微妙ですね…。大型化で転倒した際のダメージが大きくなり、ロボットならではの意外性ある動きが影を潜めてしまっているように見えます。

そして、今日、横浜で開催された二足歩行ロボット格闘大会ROBO-ONEの14回大会にはこの2体のロボットも出場していて、「散財心理学実習講義200X決勝トーナメント速報」によると、開発者の前田武志さんの操るOmniZero.7が総合優勝を飾ったようです。圧倒的な質量の差がそのまま攻撃の重さの差になって、他のロボットをなぎ倒していったということなのでしょう。ALCNON?は重量級3位に終わっていますが、負けた相手はOmniZero.7だけです。

それって、ある程度歩けさえすれば、単純に一番重いロボットが優勝したという図式になってしまったわけで、ちょっとつまらない気もします。

今回のROBO-ONEの軽量級で優勝したのは、えまのんさんのCavalier（キャバリア）だったようです。Cavalierは今年の夏に高松で開催されたロボカントリー４で優勝したロボットです。リンク機構を巧みに使った巨大なロボットという印象でした。少なくとも去年までの大きさの感覚では、間違いなく重量級のロボットです。そのCavalierが軽量級に分類されてしまっていると言うことは、出場ロボットが全体的に巨大化したということになります。

若干足踏みしていたROBO-ONEが、再び大きく変化し始めたようです。興味深く見守っていきたいと思います。

関連リンク
ヴィストン株式会社

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夢さんのロボットが美術館に！

私のロボットあそびの師匠・夢さんのロボットが、
高知県立美術館で展示されます。
その展示会のタイトルは

「高知県立竜宮城」

夢さんにぴったりの夢いっぱいな企画です。
去年の海洋堂フィギュア展の時も思いましたが、
高知県立美術館はとても頑張っています。

今度の日曜日の開会の日は
夢さんのロボットパフォーマンスもあるとのこと。
多くの人に夢さんのロボットを見てもらえると思うと、
今から本当に楽しみです。

夢さんの日記によると、
11日（火）にはテレビ高知の取材も入っているそうです。
展示会をきっかけとした更なるメディア展開も楽しみです

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出演者全員が２足歩行ロボットのドラマ

出演者全員が２足歩行ロボットのテレビドラマが登場！

テレビ埼玉で放送中の番組の中の１コーナーだそうですが、Web上でも見ることができます。

「２足歩行ロボ男」

正直、期待していなかったのですが、おもしろい！
ロボットがちゃんと演技しているのにびっくり。

でも、こんな感じの映像、どこかで見たことが…。

担当ディレクターの志賀州洋さんのプロフィールを見て気付きました。

そう！クレイアニメです！

志賀さんはクレイアニメ大好き人間とのこと。

ロボットのことを、コマ撮りしなくても動く人形だと考えれば、少なくともストップモーションアニメ以上の作品ができる可能性があるわけです。

ロボもストップモーションアニメも好きな人間としては、どうしてそこに気付かなかったのかと悔しいところ。いやはや、志賀さんお見事です！

続きがたのしみ。

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ロボットに縄跳びをさせるヒント？

世界最高峰の二足歩行ロボット格闘大会であるROBO-ONEは、決勝トーナメントに出場できる32台の枠に入るために、予選デモンストレーションで高得点をとらなければいけません。

その際に重要なポイントとなるのが、「規定演技」をどうクリアするかです。来年の3月24日、25日に後楽園ホールで行われる第11回大会の規定演技は、「人の役に立つことをする」と「縄跳び」と発表されました。

規定演技への配点ウェートが非常に高いため、2分間のデモンストレーションの中に、このふたつの規定演技をしっかりと盛り込まないと、予選通過は難しいものと思われます。

特に縄跳びは、ロボットをジャンプさせる＝膝の部分のモーターに大変な負担がかかるということで、少しでも失敗すると、モーターが焼けてしまったり、ギアの歯が欠けたりしてしまうという大変な課題です。

二足歩行ロボットに使われるサーボモーターは1個1万円が相場という大変高価な部品なので、いくつものモーターをダメにしてしまうであろうジャンプ系の課題は、スポンサーメーカーのモーター販売促進策ではないかという声も聞こえてきます。

そんな中で、ロボットに縄跳びをさせるヒントになるかもしれない動画を見つけました。

30秒で153回なわとびを跳ぶ女の子

猛烈なスピードで縄跳びしています。無駄な動きがいっさいそぎ落とされている点が、ロボットへ応用できるかもしれないなぁと思った次第です。

それにしてもすごいスピード。

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教育用ロボットキットBioloidに挑戦

夢さんのロボット・鬼丸２が「夏戦2 in RoboCountry4」で準優勝した際の副賞が、Best Technolgy社の教育用ロボットキット「Bioloid Beginner Kit」でした。夢さんは鬼丸シリーズの開発で忙しいということで、バイオロイドはアキバ家に貸し出されることに。

ビギナーキットということで、中に入っているサーボモーターは4個。赤外線反射センサーや音センサーが組み込まれたセンサーモジュールも1個入っていて、自律型のロボットをつくることもできるようになっています。

バイオロイドは、ブロック感覚で何通りにも自由に組み立てができるロボットキットです。ただし、剛性が低いのでロボットバトルには向きません。また、わが家にやってきたビギナーキットは二足歩行ロボットといっても4軸ロボット、つまり簡単な下半身のみのロボットしかつくれません。

同梱のマニュアルにはワニや踏切などいろんなモデルの組み立て図が載っていますが、何はともあれ二足歩行にチャレンジということで、Walking Droidというモデルをつくりはじめます。

組み立てに必要な道具は基本的にドライバーのみですが、とりあえず家中の役に立ちそうなものを一通り準備。

キットにたくさん入っているねじを分類して入れておくためのケースは絶対にあった方がいいです。100円ショップで売っています。

組み立ての手順は分かりやすいのですが、ナットを小さな穴に入れ込む作業がなかなかうまくいかないで本当にイライラしました。

力ずくで押し込もうとしても入りません。この作業を何十カ所も行う必要があったので、さすがに集中力が持ちませんでした。

しばらく作業を離れ、冷静になっていろいろと解決策を考えた末にたどりついたのが写真の方法です。

細いキリのようなものをねじ穴からつっこんで、途中まで入れたナットをぐっと引き込む方法です。支点になっているねじ穴の縁に力をかけすぎないように注意する必要はありますが、この方法を編み出してから組み立てスピードが3倍になりました。

そんなこんなで2時間くらいでロボットの両足が組み上がりました。ハードウェア的には非常にお手軽につくれるキットのようです。

ここで、二足歩行のためのプログラミングはどうしたものかと、改めてソフトウェア方面のことが気になり始めて、マニュアルをよく読んでみたのでした。

すると、ソフトウェア関係の解説に使われているのはRobot Armという基本になるモデルで、Walking Droidの場合は自力でなんとかする必要があることがわかりました。

ソフトウェア関係は全く自信がないので先行きが不安に…。

色々と悩んだ末にやっぱり基本のRobot Armからはじめることに方針変更。

組み立てについてはすっかりコツがわかりました。1時間もかからないでWalking Droidを分解し、Robot Armを組み立て上げることができました。

ソフトウェア関係のきちんとしたお勉強は次の機会にするとして、あらかじめ用意されていたサンプルプログラムを試しにダウンロードしてみます。

プログラムをパソコンからロボットにダウンロードするのにシリアルポートが必要です。最近のパソコンにはほとんどついていませんが、わが愛機ThinkPad X31の拡張ベースにはちゃんとついていました。

プログラムのダウンロードは何の問題もなく完了し、Robot Armは無事動きました♪

ロボットアームを動かして遊んでいるうちに、どうぶつの森フィギュアシリーズに登場させるアイデアがわいてきました。

どうぶつの森フィギュアシリーズの新作を発表する場は２ちゃんねるのニュー速VIP板と決めています。本日9月26日（火）の午後8時から、再び「どうぶつの森の俺ストーリーをつくるお」というスレッドを立ち上げて、リアルタイムでアップロードしてみましょう。

興味のある方は、VIP板までのぞきに来てみてくださいませ。支援やつっこみのレスをいただけるとありがたいです。

それでは、のちほどVIP板で。

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ロボットもうどんもすごい夢さん

私のロボットあそびの師匠の夢さん（参照：地上最強の二足歩行ロボ　鬼丸２　その１、その２）は、うどんがこれまたすごいんです。

夢さんの本業であるうどん屋台わらじ屋は、日曜日を除く毎晩22時過ぎから高知大丸の前で営業しています。うどんが売り切れるまで営業で、だいたい午前3時頃まで。屋台は、もちろん夢さんが自分でつくりました。

夢さんが20年以上前に自作して、ロボット作りにのめり込むきっかけとなった、自動コップ洗いマシーン「ロボコップ」や、自動お茶注入マシーン「チャーミネーター」が今でも現役で動いている姿は必見です。

メニューは、なんといっても天ぷらうどん\600がおすすめ！えび天がうまいんです。衣に独特のうま味があって、カツオと昆布がちょうどよく効いたお出汁がしみて、麺といっしょに口に運んで…極楽。

夫婦で夢さんの屋台に行ったこともあります。妻の好みにもバッチリ合って、夫婦そろって夢さんのうどんのファンになったのでした。女性にも好まれる味だと思います。実際、飲み屋のお姉さんが食べに来ている姿をよく見かけます。

独特の麺に、夢さんらしい哲学を感じます。夢さんは硬いのを麺のコシだとは考えていないそうです。グルテンの少ないうどん粉を使うと、麺のうま味が増す代わりにやわらかくなってしまいます。夢さんのうどんはとってもやわらかくって、讃岐うどんのようなシコシコ感は無いのですが、うま味が口に広がります。自分の中のおいしい麺の概念が広がります。

忘れてはいけないのがおむすび\300！かやくごはんのおむすびはとっても奥深い味わいで、うどんのサイドメニューとしても、飲んで帰るときのお土産としても大人気です。

これから寒くなってうどんがますますおいしくなる季節。

あなたが払ったうどん代が、夢さんのロボット開発資金となるのです！

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地上最強の二足歩行ロボ 鬼丸２ その２

（地上最強の二足歩行ロボ　鬼丸２　その１のつづき）

独学のロボットビルダー夢さんと話していると、自分はこれまで何を勉強してきたのかと本当に情けなくなります。

「アキバさん、私はロボットの動きを逆運動学を使って計算してプログラミングしているんですよ。ほら、逆運動学って要するに三角関数じゃないですか。だけど、三角関数なんて習ったことないから、一から勉強しなきゃいけなかったんです。お恥ずかしい話ですけどね。」

夢さんは、自分の思い描くロボットを形にするにあたって、数学や物理学の壁にぶちあたりました。そこで、娘さんの高校の教科書のお下がりで勉強をはじめたそうです。

大卒だったらこれくらい当然知っているはずという前提で、夢さんは話をすすめます。

…っていうか、逆運動学って何ですか？

「アキバさん、次はリアルタイムに歩行を制御していきたいということでね、ちょっとヤコビアン行列を勉強しているところなんですよ。アキバさんも見たっていうBigDogっていうロボットの動画、あれを見て衝撃を受けましてね…」

かんべんしてください(T_T)　さっぱり分からないです。

夢さん勉強し過ぎです！中学の頃に数学が苦手だったって本当ですか！？

私も夢さんに刺激を受けて勉強してみるのですが、夢さんはどんどん先へと歩いてゆきます。

50歳を過ぎて、まだまだ新しい分野に挑戦するなんて、普通は諦めますよ！

しかし、夢さんはいつも決まって言うのです。

「アキバさん、可能性は常に100％ですから！」

夢さん、その確率論は絶対に間違っています！でも、真理です！

根っからの新しもの好きの夢さんは、TK80の時代からコンピューターをいじってきているので、マシン語まで扱えてしまいます。

「最初はちんぷんかんぷんだったけど、教本を全部書き写していたら、少しずつ分かってきたんだよね。」なんて言っている夢さんなので、ロボットの設計図をCAD（3次元で設計をするための特別なパソコンソフト）ですいすい作っているところを見ても、もうびっくりしません。

そのCADを使えるようになるためだけに、普通の人は2年くらい専門学校に通うわけですが…。

そんな夢さんですが、
「最初は釜飯屋やっててね、けっこう売れたんだけど、釜の原価が高くってさ、儲けが少ないんだよ。それで原価が安い商売は何だろうって考えてたどりついたのが、うどん屋だったんだよね。
アキバさん、やっぱ小麦粉ですよ！」って感じで、あくまで屋台のオヤジを貫くのが最高にかっこいいと思うわけです。

そんな夢さんが趣味でつくっているロボットですから、鬼丸２にはいろんな機能がいっぱい詰め込まれています。

特筆すべきはローラー走行機能！簡単に言うと、ロボットがローラースケートをしてしまうわけです。

夢さんのサイトのロボット動画のページ、一番右側の「2005/0414ローラー走行」や、「2005/09/16ローラー走行」で実際に滑っているところを見ることができます。

そんな夢さんの鬼丸２ですが、8月20日の「夏戦2 in RoboCountry4」では、惜しくも決勝で敗れてしまいました。ロボットフォースのイベントレポートに、決勝戦のキングカイザー VS 鬼丸２の動画が出ています。

キングカイザーが捨て身技のカイザーアタックで奪ったポイントを守りきって、準々決勝で敗れたキングカイザーJrの雪辱を果たすという結果でした。しかし、一番の見所は01:45あたりでの鬼丸２の猛烈なパンチの連打でしょう。

キングカイザーは完全に腰を落とした防御姿勢で、ぐらぐらとゆれてしまいながらも、辛うじて持ちこたえました。実はこの防御姿勢は、ROBO-ONEという全国大会では反則をとられてしまう姿勢なんです。今回の香川県の大会では、子どもが観客の中心になるということで分かりやすさを追求して、特別にローカルルールとして認めていたのでした。

そのあたりはキングカイザーチームも認めるところで、試合慣れしたキングカイザーチームが今回は辛うじて勝利をおさめたのでした。再選が本当に楽しみです。

とうとう動き出した鬼丸２は地上最強の二足歩行ロボだと私は信じています！

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地上最強の二足歩行ロボ 鬼丸２ その１

8月20日に香川県さぬきこどもの国で行われた二足歩行ロボットの格闘大会「夏戦2 in RoboCountry4」に行ってきました。

高知県から参戦したのが夢さんです。夢さんの本職はうどん屋台で、これまで機械関係の仕事についたことはありません。機械関係の専門教育を受けたこともありません。夢さんは完全に独学で、趣味のロボット作りを30年ほど続けているというお方。

夢さんの夢がたっぷりつまった二足歩行ロボット鬼丸２（おにまるつー）は、地上最強の二足歩行ロボットでしょう。

ただし、動けば…。

というのも、夢さんが夢を追い求めすぎるあまり、十分な動きを見せているロボットを大会直前になっても改造しまくるのです。その結果、これまでは本番に限ってまともに動かなかったのでした。

その鬼丸２が今回の大会でとうとう動いたのです！
動いた鬼丸２は想像をはるかに上回る戦闘能力を見せつけました。

Robot Watch impressの記事に、今大会のベストバウト・準々決勝 KINGKIZER Jr. VS 鬼丸２の動画が出ています。普通に見るだけでも鬼丸２のすごさは分かってもらえると思いますが、ロボットオタクとしての解説を動画の時間経過にあわせて加えてみましょう。

00:02
全国大会の軽量級で優勝経験もあるキングカイザーJr.のカイザーブレード炸裂！しかし、びくともしない鬼丸２。鬼丸２は5.5kg、キングカイザーJr.は2kg、今大会は無差別級です。重量差もありますが、鬼丸２のバランスのよさが際立ちます。

00:04
鬼丸２の必殺技「ダブルチョップ」が炸裂！本来ならば相手を押し倒す技ですが、身長差の関係で引き倒す形に。これが有効な攻撃と認められて鬼丸２が1ポイント先取！

00:11
鬼丸２のパンチであっさり倒れるキングカイザーJr.！
鬼丸２が2ポイント目をゲット！
鬼丸２のパンチスピードに注目。他の二足歩行ロボットは、いわゆるネコパンチで相手をなぎ倒すようなパンチがほとんどです。しかし、鬼丸２は「パンチを繰り出した腕は、同じスピードで折り畳む」という正しいボクサーのパンチで、拳にきちんとインパクトを集中させています。このパンチが放てるロボットは、現在おそらく鬼丸２だけでしょう。これではキングカイザーJr.もたまりません。

00:20
キングカイザーJr.は機動力を生かして鬼丸２の懐にもぐりこんで捨て身技・カイザーアタックを繰り出してきました。体重差を考えるとこの作戦になるのは当然です。しかし、鬼丸２はそれを読んでいたかのような左のパンチでいなします。ふところのもっと奥深くに潜り込まないと、捨て身技でも通用しないようです。

00:30
キングカイザーJr.が再びカイザーアタックを繰り出してきます。しかし、鬼丸２はびくともしないばかりか、後ろにジャンプして振り払います。解説の中村博士も言っていますが、こんなかわし方見たことありません！

01:10
しかし、キングカイザーJr.も全国大会優勝の経歴はダテではありません。とうとうカイザーアタックで1ポイント奪い返します！
今回のカイザーアタックがどうして効いたのかというと、倒された後の鬼丸２の動きを見るとわかりますが、ダブルチョップのモーションに入ったところを狙われたのです。鬼丸２がダブルチョップの間合いに呼び込んだつもりが、キングカイザーJr.のカイザーアタックが一瞬早かったというわけです。攻撃モーションに入ったところは重心が崩れてしまうので、さすがの鬼丸２も倒れてしまったのでした。
倒された後の鬼丸２の起きあがりモーションの生々しさにも注目。

01:33
鬼丸２の立ち上がり際を狙って、ふたたびキングカイザーJr.がカイザーアタックを繰り出しますが、びくともしません。万が一鬼丸２が倒れても、捨て身技による攻撃は1ポイントのみ有効という今大会のルールがあるので攻撃は無効と判断されてしまいます。
捨て身技ばかりがつづくと見ていてつまらないということで、二足歩行ロボットバトルにおいて捨て身技は何らかの規制を受ける傾向になりつつあるのです。

01:41
鬼丸２のとどめのダブルチョップが炸裂して3ポイント目ゲット！3分間の試合時間の中で3ポイント先取した方が勝ちということで、鬼丸２の勝利！

キングカイザーJr. VS 鬼丸２の動画は道楽さんのブログにもあります。こちらの動画の方が鬼丸２のパンチのすさまじさがよく分かります。

道楽さんのところには鬼丸２のバックドロップの動画まであります。投げられたハロっぽの腕がぐにゃりと曲がってしまっています。将来的には、何とかポイントを取ろうと懐に飛び込んできた相手をバックドロップできるようになるかもしれません。そうなると、どこにも隙の見あたらないロボットに！

バックドロップの動画については、夢さんのサイトの動画のページの一番右側の列にある「鬼丸２の最近の動き」→2005/09/18「投げ2」がかなり凶悪でしびれます。

つづく

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